#ifndef __KALMAN_H
#define __KALMAN_H


typedef struct 
{
    float LastP;//上次估算协方差 初始化值为0.02
    float Now_P;//当前估算协方差 初始化值为0
    float out;//卡尔曼滤波器输出 初始化值为0
    float Kg;//卡尔曼增益 初始化值为0
    float Q;//过程噪声协方差 初始化值为0.001
    float R;//观测噪声协方差 初始化值为0.543
}KFP;//Kalman Filter parameter

//2. 以高度为例 定义卡尔曼结构体并初始化参数


float kalmanFilter(KFP *kfp,float input);

#endif

